2014-12-29
マイクロマウス2014

年を越す前に結果だけ書いておこう。

マイクロマウスクラシックエキスパート
予選 00:06:257 12位
決勝 00:11:648 16位

探索ルーチンと最短経路導出ルーチンを新しくしたんですが、効果があるところまで持っていけませんでした。むしろ去年より劣化したという。
あとそもそも探索が安定してなきゃ意味ないよねという毎年言ってることを言って今年も終わろうと思います。
お疲れっしたー。



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2014-11-04
ここだけ9月21日(関西地区大会)

関西地区大会お疲れ様でした。自分の結果はと言うと、

クラシック 00:06:182 6位

でした。お情けの6走目の機会をいただいたのですが、無茶目のパラメータを入れたところクラッシュし、右前輪が脱落して迷路上にワッシャなどをぶちまけてしまいました。
まぁ、その6走目が成功していたとしても上位5台に届くタイムではなかったと思いますが。
自分の上の5台すべてが3秒台というのだから嫌になってしまいますね。

で、家に帰ってから気がついたのですが、左後輪のギアが欠けまくってました。


このギア(+ホイール)はDMMの3Dプリントサービスで作りました。この細かさで、DMMでは実質アクリルしか選択肢がないので、欠けるべくして欠けたという感じですね。
今はPOMで作り直して(もらって)います。



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2014-10-20
VL6180X

10ヶ月ぶりの投稿。

STの測距センサVL6180Xを試してみました。
対象物までの距離をTOFで測定するというIC。約5mm×3mmと大変小さい。いつもの反射光の強度を見る方式に比べて外乱光とか測定対象の表面の変化には強そうだが…
どんなに速く動作するように設定しても、7ms周期ぐらいが限界ぽい。あと高速動作設定時はSNも悪くなる。
マウスのセンサに使うには相当の割り切りが必要。センサを小型軽量にするメリットに釣り合うかどうか。



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2013-12-23
ホームリフロー

今年のマウスの基板実装はリフローに挑戦してみました。
基本的にはこちらこちらなど先人達を参考にしましたが、
メタルマスクの作り方が少し違ったりします。


マスクの材料はヨドバシで買ってきた0.13mmの耐水シート。ポリエステル製。
これを0.2mmのエンドミルでNC加工。


そのままだと毛羽立ってる。


耐水ペーパーとデザインナイフで綺麗にしたのがこちら。


半田印刷。
使ったクリーム半田はサンハヤトの鉛入りのやつ


ヨドバシで買ってきたうちのリフロー炉。山善のグリル鍋
実績の有るホットプレートの兄弟。


で、出来たのがこちら。以下結果・感想。

  • 0.5mmピッチQFPのところで3箇所ブリッジした。
  • マスクシートの厚さはもっと薄いほうが良さそう。0.1mmぐらい。
  • 基板が0.4mmだった所為か、予想より早く半田が溶け始めた。
  • そのために部品が十分に加熱されなかったのか、十分に半田がぬれ広がっていない部品があった。
  • 結局あちこち手で修正した。余計に時間かかった。
  • ちゃんと温度測ってプロファイル作ってからやるべき。
  • 正直この規模だったら手半田のほうが早い。
  • ちゃんとやればBGAも出来る気がしてきた。



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2013-12-01
マイクロマウス2013

結果

ハーフ予選 リタイア
まともに走れてないのを前日にちょろっと調整しただけではだめでした。

エキスパート予選 00:06:072 11位
第一走目にスタート操作をした後に迷路に綿羽が落ちてるのに気づき、
それをとるときにセンサに手をかざしてしまい、走行モードが変わってしまってそのままスタート。
一走目で探索が完了せずその後の作戦が大いに狂ったけどなんとか予選通過。

エキスパート決勝 00:13:244 13位 特別賞
串歯に物の見事にやられた。

エキスパートは新作2013で出場。
中部地区大会でシード権を獲得し、全日本予選に別機体でもう一台出せるということで、
今年には間に合わんだろうなーと10月ぐらいから設計してたのを見切り発車的に間に合わせた機体がぷーちん号2013です。
結果的にはなんとかなって、調整が甘いながらもそこそこ走ることが出来ました。
コンセプトは何も新しいことはなく旧作を4輪にしただけですが、特別賞を頂きました。ありがとうございます。

同一性の問題について。
内部事情は知りませんが。
独自のコンセプト推奨だけど真似することも推奨とか、順位を競う競技だけど多様性も求めるとか、そもそも矛盾してるんだからルール改定でどうにかするというのは碌なことにならない気がぷんぷんする。
審査員の審美眼を磨くのが一番良い解決策なのでは。そのほうが柔軟に運用できるし。

リクエストがあったので写真貼っておきます。実際はこれの後ろに電池が載ります。
おもて


うら



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2013-11-22
なんとか間に合った?



最低限の探索&最短は出来そう。
調整はまだまだ。



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2013-11-21
東日本&中部地区大会

東日本大会
クラシック : 00:15:089(探索のみ)

中部地区大会
クラシック : 00:06:015 4位 シード権
サーキット : 00:14:479



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