2007-12-29
リユース

ぷーちん太郎作るときに実装に失敗したジャイロを再利用する.
基本的な方針はこのときと同じ.


実装しようとしたときと同じようにヒートガンであぶる.
実装するときは基板の裏側を焦がしてしまったが,今度は新たに焦がすことは無かった.


で,ぐじゃぐじゃの半田を吸い取って綺麗にする(あまり綺麗になってないけど).

とりあえずここまで.
この後は,ちっちゃい基板作って,ベステクのこれみたいにしたい.
測定レンジ変更用の抵抗を外付けにするか内蔵にするか・・・うーん




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2007-12-26
バランス充電

ひゃっほぉぉい!



先週の話ですが,充電器使ってみました.
マウスに使っているli-po 250mAh 2セルを充電しました.

最初に薀蓄を軽く・・・
複数のセルを直列につないで使っていると,セル間で電圧がばらついてきます.
充放電を繰り替えすと,充電されすぎのセルと,充電不足のセルが出てくるわけです.
で,もちろん充電されすぎってのはよろしくないので,全部のセルの電圧が均等になるように充電してあげましょう,という話です.


ぷーちん太郎のバッテリパックです.横っ腹にこっそりと,バランス用の端子(2つのセルの真ん中の端子)があります.今まで一度も使ったことありませんでした.今回初めて日の目を見ます.
まず,充電前の電圧をテスタで測って見ます.
セル1:3.88v
セル2:3.87v
あんまりばらついてないのね・・・

じゃ,バッテリを充電器に接続します.でもバランス端子はまだ繋ぎません.

そうするとこんな感じで警告が出ます.一応,このままでも充電を始められます.


今度こそバランス端子を接続します.このバランス端子と充電器の接続なんですが,コネクタの詳細が分からず,結局ラジコンショップで売ってた変換コネクタを使っています.ちなみに,2セルの場合は4pinのコネクタを使います,左から「-」,「真ん中」,「+」,「no-connect」の順に繋ぎます.


充電完了したときの画面です.各セルの電圧が確認できます.この画面は充電中にも見られます.2セルの場合はあまり意味ありませんが,一番電圧が高いセルと低いセルの電圧の表示とか,いろいろ見られて楽しいです.
この画面によると2セルとも4.18vとなっていますが,0.01vぐらい揺らぎがあります.

で,この後テスタでも測ってみました.
セル1:4.23vと4.24vの間
セル2:4.22vと4.23vの間
充電器の表示より高めに出ました.
今回の充電では,元から電圧がほとんどばらついてなかったので,あまりバランス充電の実感がありませんでしたが,きっとできてるのでしょう.

毎回バランスとる必要も無いでしょうが,きれいに充電できると気持ちいいですね.



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2007-12-14
部品の選定

最近中島さんのブログ綿谷さんのブログで,部品の選定についての話があった.

私がマウスに使っているRS232Cドライバは,今回中島さんが選んだやつとほとんど同じMAX3313ってやつです.
で,何が言いたいのかというと,自分の部品選定は(少なくともRS232Cについては)間違ってなかったんだなぁと分かって,ほっこりしました,ということです.



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2007-12-09
買い物


買い物に行ってきました.
充電器LN-6015EQU 12460円
100uFチップコンデンサ(3216サイズ)10個入り ×5 300円×5
日米のモータ ×3 3個で500円

この充電器はLN-5014にバランサー機能がついて,さらにLi-Feに対応したといったものです.
LN-5014より幅が広くなっています.

ぷーちん太郎のバッテリパックには,実はバランス端子が付けてあります.
これまで一度も使ったことがありませんでしたが,ようやくバランス充電ができるようになりました.
今度試してみます.



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2007-12-04
コンデンサ

10月にdigikeyで100uFのチップコンデンサを 1 個 300円で買いました.その後すぐに,秋月からこれが出たときは,ショックを受けながらも,
「ふんだ,こっちは3216サイズだもん.悔しくないもん・・・」
などと思っていたのに,秋月さんはやってくれました.

3216サイズ,100uF,同じムラタ, 1 0 個 300円

すげーなームラタは,こんなちっちゃいのに100uFだもんな
ちくしょーーーーーーーーーーー!!!!!!



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2007-11-21
2007全日本大会

少し大会から間が空きましたが報告です.

結果は,予選を23位(11″393)で通過,決勝で12位(13″690)でした.
今年も照明に苦しむマウスが多かったようです.
自分は,対策の甲斐があったのか無かったのか,探索失敗とはなりませんでしたが,最短経路は求められませんでした.
後で探索シミュレータを動かしたところ,実機とは違う動作を示しました.壁の見間違いがあったのか,シミュレータ上ではまだ探索を続けるところで,実機は「もうこれ以上の短いルートは無いね」といって探索終了してしまったようです.探索終了時の姿勢もおかしかったし,やはし照明の影響による壁の見間違いでしょう.
予選でも探索は一発で成功しなかったしで,探索走行に不安が残りますが,全体の結果としてはおおむね満足のいく結果でした.去年に続き決勝に残れたし,さらに順位を上げることができましたしね.

今回は運営のボランティアにも参加していました.自分は競技があるからとか言ってあまり手伝えず,ご迷惑をおかけしました.

来年は現行サイズの最後の年となるそうですね.私は今度こそハードはあまりいぢらず(そのつもりで去年ぷーちん太郎作ったんだしね),ソフトを磨いていこうと考えてます.斜め走行できるようになって,もっと上位にいけると良いな.



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2007-11-11
千葉精密(not株)

そうそう,ギアのモジュールが0.5から0.3になりました.バックラッシは小さくなり,ピニオンの歯数も無理のない値になりました.

これもc君のおかげです.ありがとうございました.

さらにC君にはモータマウントまで作っていただきました.NCを使いこなせるってのは素晴らしいですね.社会人パワーを手に入れたときは真っ先に買いたいと思います.



それと,

ぷーちん太郎の重量がさらに軽くなりました.69.1gから67.5gへ.

速く走るための軽量化ってマウスのレベルで本当に意味あんの?

さぁ?



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ジャイロ実装詳細


先日基板がブルガリアから届いたので,部品の実装開始.
まず一番失敗しそうなジャイロから.このジャイロはアナデバのADXRS300でBGAパッケージです.
基板にジャイロを載せて,基板の下からこれ,上からこれであぶりました.下のヒートガンの熱風は百均の漏斗で絞ってあります.で,



   きゃーーー
今のなし!今のなし!ctrl-z!


去年は下面だけからの加熱でうまくいったのになぁ.今回は両面からの加熱で万全を期したつもりだったのに,下のヒートガンが熱すぎたようです.
仕方が無いので,2枚目の(最後の)基板と2個目の(最後の)ジャイロを取り出します.今度は幾分加減して・・・



ぎゃーーー(写真無し)


でもさっきよりは基板の被害は小さいです.くっつきかけのジャイロをはがして半田ごてでの実装に切り替えます.

BGAの半田ボールはもうボロボロなので綺麗に吸い取ります.顔をのぞかせた端子に半田を盛って,抵抗の足を移植します.

このジャイロは,グリッド状に並んだ端子が内周と外周とで共通です.内側の端子を独立に外に出す必要が無いので,こんなことが出来ました.

で,まるでQFPのようになったジャイロを半田付け.神経使いつつも,ずっと楽.

・・・かっこ悪っ

こんなでも今のところジャイロは動作しているようです.いつ半田不良が起こるかひやひやです.
残りのパーツも実装し終え,何とか二台目のぷーちん太郎が出来ました.

前のと変わんねーじゃん.
二台目といってもモータとバッテリは使い回しです.

これからパラメータを調整しなおします.



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2007-11-07
やっちゃった

基板が届きました.
ジャイロの実装に失敗しました.2回.
抵抗の足で強引に載せました.
基板もジャイロもボロボロです.
寝ます.



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2007-11-04
yatta!


学生大会でマウス3位,サーキット2位でした.今までで一番の好成績.やった.
探索走行では,経路の計算に時間がかかったらちょっとバックしてまた進むという,「1歩進んで0.5歩下がる」をやったのですが,下がるとこ多すぎでした.それでも結局探索は失敗.だめじゃー
その後ベーシックマウスの探索ルーチンを駆使して何とか探索終了.
最短走行はなんか調子良かったです.まさかの6走目では今のところの最速パラメータで成功.
サーキットでは,今まで(たぶん)成功したことのないパラメータで,内側の柱にぶつかりながらも成功.

しかし,こじまうすとの差はぜんぜん詰まった気がしない.やはり斜め必須か・・・?



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2007-10-28
ぷちこん

プチコンやりました.
今回はゲストで理科大の竹本さんがいらっしゃいました.
やっぱりいつも見慣れているのとは違うロボットを見るのは良い刺激になりますね.
自分のマウスについては,ろくに走っているとこをを見せられず,なんかすみませんでした,と勝手に思ってたり.
あと,サーキットで一番になって,オリエンタルモータのタオルをもらいました.やった.



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学生大会間に合うかなぁ

基板が届かない.こっちは間に合わないか.

今はソフトの調整をしているが,探索が安定しない.
一区画ごとの探索処理にかかる時間を内蔵タイマーで計測してみたら,今日の迷路では最長0.6秒かかっていた.今の探索走行は0.45m/sぐらいなので,0.6sで27cm進む.ごちゃごちゃ計算している間に自分は前進し,曲がるべき角は既に1区画以上後方へ・・・.駄目じゃこりゃ.

案1:探索速度を遅くする.
遅すぎ.間に合わん.

案2:処理に時間が掛かるとこだけ探索速度を遅くする.
処理に時間が掛かるかどうかを,実際に処理する前に知る必要がある.

案3:ベーシックマウスの探索ルーチンに戻る.
戻ってんじゃん

案4:高速な探索ルーチンを作り直す.
出来たらかっこいい.

とりあえず案2かなぁ.学生大会まであと一週間無いよ.間に合うかなぁ.



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2007-10-17
ぶちはエポキシ吸いを覚えた!効果は今ひとつのようだ



今日二つ目

今更ながらセンサを(半分だけ)固定しました.
フォトトラとLEDに熱収縮チューブをかぶせて,エポキシ接着剤で固定.
今日気付いたんだけど,LEDをチューブで覆うと,外乱光に強くなる?センサ改良の必要なかった?
今まで,「LEDもフォトトラも狭指向性なんだからカバー付けても意味ないだろー」とか考えてました.すみません.やっぱ効果ありそうです.周りからも散々言われてたのにね.

ところで,エポキシで固めるとき,「先を細くしたストローでエポキシ接着剤を吸って,細かいところに出す」というスキルを身に付けました.ユンケルとかに付いてくる細いストローだとなお良いと思います.注射器とかあればもっとやりやすいかもしれませんが,接着剤相手だと使い捨てになっちゃいますしね.
爪楊枝で十分な気もしましたが,これはこれでうまい使い時がある気がします.
就活とか,「エポキシ吸えます」って言えばかなり好印象間違いなしです.ごめんなさい.



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新しいの



またしばらく更新がありませんでしたが,マウスはずっと続けてました.

これまでのぷーちん太郎のセンサ回路はベーシックマウスセンサを改悪したものでした.
この改悪回路,去年の全国決勝のようなスポットライトがあるとどうにもよろしくない動きをする.
そんなわけで新しいセンサ回路を実験してました.
新しい回路の構成は,フォトダイオード→I-V変換→ハイパスフィルタ→非反転増幅,となってます.
前の回路より良くなった部分もあるのですが,スポットライトに強くなったかというと微妙なものです.おとなしく純正ベーシックマウスのセンサ回路にすれば解決しそうな気もする.みんなどうやってんだろ・・・

で,画像はその回路を搭載した新しい基板です.あんまり前のマウスと変わってません.昨日までこの回路描いてて,今日Olimexに発注しました.
センサの他に前と変わったところといえば,
・使ってなかったEEPROMを,atmelのデータフラッシュに変更した.今度はちゃんと使いたいなぁ
・リセットスイッチの位置を変えた.前のはちょっと押しにくかったので.
・その他細かいとこ
本当にほとんど変わってないので,見た目も一緒です.



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2007-09-25
東日本

日曜日に東日本支部大会に参加してきた.
マイクロマウスと自分は支部サーキットの2種目にエントリー.午前中はクオーターなので他の参加者のマウスを見てすごす.
そんな中,コジマくんのマウスが最短走行成功でシニアゲット!やったぜ!!

さて,午後からマイクロマウス競技スタート.自分の結果は・・・
第1走目:新探索ルーチンで探索開始,ゴールはするものの,その後の探索で壁にぶつかり失敗.
第2走行:1走目で失敗したが,ゴールへの経路は求まっているだろう,と思いきや,求まっていません.仕方なく重ね探索・・・をしようとするものの,なぜかいきなり前壁に衝突.学校では重ね探索の不具合は直せていたのになぁ.別の不具合か・・・
第3走行:重ね探索はあきらめてマップクリアして再度探索.が,1走目と全く同じところで同じように失敗.再現性の高さをお褒めいただきました.
第4走行:新探索ルーチンはあきらめて,保険で残しておいたベーシックマウスの探索ルーチンに切り替えて重ね探索.無事成功.行きと帰りの両方を探索して帰ってきました.
第5走行:なんとかゴールへの経路は求められたので,最初で最後の最短走行.しかし,攻めすぎのパラメータで,撃沈・・・

冴えた頭で見れてなかったので,第1,3走目の探索でなぜ失敗したか分からなかった.さらに自分の動画は撮っていなかったので,どんな状況で姿勢を乱したのか未だ確認できず.だれか動画とってたらください・・・(私信→秀君撮ってた?)

森永さん,伊藤さんの走りは全く危なげない.まだまだ遠いと感じる・・・

マイクロマウスでの憂さを晴らすようにサーキットに挑戦.
2走目で成功したことのあるパラメータの中で一番速いのパラメータで成功!
3走目は学校のクオータ迷路でも成功したことのないパラメータで挑戦するも,やはりだめだった.
結果は伊藤さん米さん森永さんに次ぐ4位!
去年は15秒台,今年は13秒台,来年は11秒台か?いやいやここはぜひ10秒をきりたい.

そして,この日一番うれしかったことは,タニ君のまうすが16区画直進して,90度旋回できたこと!!
前日までほとんど走れなかったのに良くがんばった!記録という形には残らなかったかもだけど,実際に出場して,実際に走った,っていうのは大きいと思うぞ!審査員の方のあのニコニコ顔が忘れられない!

今回の教訓
探索がうまくいかなきゃいくら速くても意味がない(いやそんな速くないけど).まずは探索走行の成功率を上げよう.斜めはそれからだ.


それと今朝,USBメモリー無くしたかと思った.死ぬかと思った.



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2007-09-21
ななめ

video
斜め走行が出来た.
でもまだ「探索」→「斜め最短」はできず.東日本に間に合わすのはちょっと難しいかな.斜め走行時の加減速もまだ手付かず.ずっと等速で走ってます.

斜め走行プログラム書いてると,パラメータの数がものすごい勢いで増えていく.ホントにこれ全部調整すんのかよ・・・今の遅いパラメータでも苦労してるのに・・・
しゃっくりでねむれない



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2007-09-18
グランドエフェクト

wikipediaでダウンフォースとかグランドエフェクトの項目を見た.
レーシングカーにおいて,シャーシ下面をベンチュリ型にすることによって,流路を絞った部分での流速を速くし,負圧を発生させてダウンフォースを向上させる.このとき起きている現象がグランドエフェクトである.グランドエフェクトを利用しているレーシングカーをウイングカーと呼び,F1カーではロータス78などがそれである.負圧部分に横から空気が入り込まないように,ウイングカーにはサイドスカートが着いている.
ウイングカーを横から見ると大体こんな感じ?

お腹あたりできゅっとすぼまっている隙間で負圧が発生するわけである.

じゃぁこれをマウスに応用できないかと考えるわけですが・・・
マイマウスのシャーシは基板一枚で出来ているから無理.基板を曲げるわけにも行かないし.
と,ここでマウスを上から見てみる.

ん?これってベンチュリ型ってやつじゃないの?



ほらほら!

幸いにもマウスの底面はまっ平らだし,すぼまって負圧になるとことはちょうどタイヤがあるところだし.
この形にスカートを付ければもしかしたらグランドエフェクトが得られるんじゃないだろうか.

同じくダウンフォースの向上を目指した吸引マウスに対するアドバンテージはこんなところ.
・吸引機構が必要ない(ど真ん中にでかいファン,電流食いのモータ)
以上.パッとこれ一つしか思い浮かばなかったけどこれはでかい.

対してデメリット
・直感的に得られるダウンフォースは小さそう.
・グランドエフェクトは走行速度に依存する.
・スカートを履かせる必要があり,駆動力の損失になる.
・そもそも本当にできるんかいな.
二つ目の速度に依存というのは,痛いかもしれない.マイクロマウスでは小さい半径のコーナが連続するので,コーナリング速度を上げられず,グランドエフェクトの恩恵をあまり受けられない.対して吸引マウスのダウンフォースは走行速度に依存しないので,低速コーナ(つまりいつものコーナ)で力を発揮する.グランドエフェクトの恩恵を受けたいのならば,高速でコーナに突っ込む必要がある・・・

妄想で終わるか?



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2007-09-15
センサ不調について

最短走行:直った
右斜めセンサ:直った?
右前センサ:手付かず

センサの不調はハードのトラブル.
olimexの基板が弱いのか,私の実装技術がへちょいのか.
多分その両方.
olimexの基板はレジストが弱くて,銅箔もなんか剥がれやすい気がする.
他の基板業者は利用したことがないので,比較は出来ないが,
少なくとも手もとのAKI-H8の基板は簡単にレジストが傷つくことはない.
そんな弱い基板にセンサを実装して,光軸調整のためにぐりぐりしてたら
銅箔が切れた・・・ってことだと思う.
とりあえずジャンパをたくさん飛ばして,直せたような気がします.



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2007-09-12
進捗

直進優先の等高線マップ:できた
最短走行:直らない
右斜めセンサ:直らない
右前センサ:手付かず



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2007-09-06
探索走行

新しい探索ルーチンでの探索走行が出来ました.
結局間違っていたのは
map[x][y]とすべきところをmap[y][x]と書いていたからでした.
で,これを直したんですが,代わりに最短走行が出来なくなりました.
なんだかしょんぼりなプログラムになってしまっています.
コーディングは計画的に.



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2007-09-02
ちいさいのはでかい


東日本支部例会に行ってきました.

行ってきたんですが,
新迷路探索ルーチンはまだ出来ていないので,
フル迷路で探索できる貴重な機会を逃してしまいました.

しかしせっかくなのでサーキットを走らせてみました.
学校の迷路では狭いので,最高速度を上げることの恩恵をあまり受けられませんが
こちらの迷路では違います.
が,今の私のマウス,姿勢制御に斜めセンサを使わず,
横センサとジャイロの補正で無理やり直線を走っているので,あまり速度を上げられません.
結局,2m/s程度(最高速)での走行に失敗,もうちょいパラメータを下げて成功といった感じでした.
まぁこれは,斜めセンサの導入でさらに速く走れるようになるはずだ,と前向きに捕らえておきます.

こんな感じで,気合入れて調整しよう,という気も無かったので,支部例会はさらりと終わりました.


で,そのあと兄貴ハセウッチーRTに行ってきました.
1/2サイズの迷路を見るためです.


ちいさいよ!

はい小さかったです.
1/2っていっても,1/2×1/2×1/2ですものね.
あなたそりゃ1/8ですよ.
試しにぷーちん太郎,ちょっと迷路走ってみました.
2区画直進するつもりが,なぜか4区画進んでしまいます.
不思議ですね.なぜでしょうか.

このサイズのマウス,作れるとは思うのですが,走行性能はだいぶ落ちてしまいそうです.
まぁ,そこは私,速く走ることよりも小さくすることのほうが趣味なんですけどね.
でもせっかくなら速いの作りたいもんね.がんばろう.




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定例会とか

久しぶりの更新です.

ブログは更新していませんでしたが,
探索シミュレータはたまに更新してまして,
なんとか最短経路を求められるようになっています.
基本的にはどれも足立法ですが,4つほど違うアルゴリズム作って,
いろいろ試してました.

で,一応完成したということで,
実機マウスに新探索ルーチンを組み込んで,探索させてみようとしたのですが,
これがなぜかうまくいきません.
パソコンの中では元気に走っているのに,
現実世界では動きません.
まるで社会に出たくないといっているようです.
誰に似たのか困ったものです.

それと,右の前センサがおかしいことに今日気付きました.
今思えば,4月からおかしかったようです.

そもそもこのセンサは,エキスパート決勝の照明には耐えられないような
性能不足のセンサです.
どうやって改良しようこれ・・・

あと,明日東日本支部例会に初めて行ってみようと思います.
マウスは持っていくつもりですが,
探索も出来ないので,調整が出来ません.
マウスは持っていくだけになりそうです.



さて,次回の更新はあるのか!
乞うご期待!



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2007-06-27
迷路


等高線マップに色を塗ってみた.
黒いとゴールで,青いとゴールから遠い.

派手すぎである.

色を塗ったおかげで,未探索,既探索の壁の区別が分かりにくくなってしまった.
これは色の調整で何とかなると思うけど.

それに,迷路の分かれ道で,「どっちのルートが近いかな」という判断をするとき,
隣接区間同士じゃ色が同じに見え,色の濃淡では判断できない.
そのときは結局数字を見ることになる.

まぁ迷路の雰囲気はわかるかもしれないけど.

そもそも,私は未だに探索ルーチンを真面目に考えたことが無いので,
探索ルーチンを考える上で,探索シミュにはどんなインターフェースが有効なのかよく分かっていない.
いい加減,目的の探索ルーチンの作成に入ろうぜ->俺

でもまぁパッと見でおもしろい方がいいよね,うん.



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2007-06-24
迷路


迷路シミュレータをちょっと更新しました.
等高線マップの表示を付け足し.
この画像は未探索壁は無いものとして等高線マップを作った図です.
探索を進めていくと等高線も順次更新されていきます.
・・・ちょっと数字がおかしいところがありますね

画面上に,未探索と既探索の区別があったり,矢印があったり,数字があったりで,
ちょっと表示がうるさくなってきました.
それになんか動作が重いです.
このシミュレータよりもっとガシガシ計算,描画していそうなゲームは(さくさくとまではいかないまでも)それなりに動くので,
うちの4年前のパソコンのせいではないでしょう.
・・・いややっぱパソコンのせいもあるか・・・

どちらにしてもプログラムの書き方が悪いのは確かでしょう.
もっと頭のいい,かっこいい書き方があると思います.

ちなみに開発環境は,フリーで入手できる,
「Visual C++ 2005 Express Edition」
です.

ところで,肝心の探索ルーチンにはまだ手がついておらず,ベーシックマウスのまんまです.
なんか探索ルーチン作るより,シミュレータのインターフェース作るほうが楽しい・・・

最後にちょっと,この迷路シミュレータを作る目的を書いておきます.
「探索ルーチンの検討」



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2007-05-18
名前

よし,次のマウスの名前は
マイクロ鱒
にしよう!

カッコ悪っ
やめやめ



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2007-05-13
ぷーちん太郎

ふと思い立ったので
ぷーちん太郎のスペックを書いてみます.

ぷーちん太郎


サイズ:97mm X 74mm X 25mm
重量:69g
CPU:H8-3069
電源:Li-po 250mAh 2cell
モータ:MINIMOTOR 1319-006SR
タイヤ:Mini-Z 20°
センサ:TLN108,TPS601A ×6(でもその内4つしか使ってないの・・・)
ジャイロだってセンサですよ:ADXRS300

目立つところはこんなもんでしょうか.
サイズはeagleolimexに制限されてたりします.

いちおう設計時には,
最大速度:4m/s
最大加速度:10m/s/s
を目標に設定し,表計算ソフト上では実現しています.

実際に制御できているのは,
最大速度:1.3m/s(あれ,遅い・・・こんなもんだったのか)
コーナリング速度:0.75m/s
加速度:6.6m/s/s(ん?速くない?)
です.これはプログラム上の計算値で,実測値ではありません.
本当に合ってんの?と本人が疑ってます.

このパラメータで走っているときも,
いつもの迷路で成功したり,しなかったりなので,
まだまだ安定性が足りません.
見ていて不安にならないマウスを目指そう.



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なんか月一の更新になってますね

マウスのDVDを申し込んで,今日届いた.
内容は,エキスパートクラス決勝の受賞マウスと,
クリッパーの受賞マウス.
あと獅子舞.

最初の長井市の紹介の後は,
以前までマウス2006のHPで公開されていた動画だったので,
マウスに関する新しいカットは,特に無かった.
(HPではいつの間にか上位5台以外の動画は見られなくなっていた.
公開されていた動画を全部保存してDVDに焼いてくれたマメな弟氏に感謝.)
せっかくDVDで出すのだったら,多くの,出来れば全部のロボットの競技を収録してほしかったかな.
フレッシュマンとかロボトレースとかほとんど無かったし.
まぁ,競技者だけが対象のDVDってわけでもないし,これぐらいがバランスいいのかも.

速いマウスを改めて見ると,ほんとに速い.
ぷーちん太郎もこんな風に走れたら気持ちいいだろうなぁと思いつつも,
だったらもっと努力しようぜ俺,な状態.
なかなか生産活動OFF期から抜け出せぬ.

あと獅子舞のスピード感もなかなかのものだった.静止画だけど.



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2007-04-17
新年度だよ!

がんばれやる気!

やる気増。
予定とは違うあらぬ方向へ。



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2007-03-13
ロボグラ

土日にロボットグランプリのロボットランサー部門に出場してきました。
今回私は「のりを」という新しく製作したロボット(写真は無いのでまた後日)で出場してきました。
結果はというと、予選で40点という不甲斐ないものでした。
制作期間が2週間しかない中での新規設計・製作という突貫工事でした。
しかし、授業が無く、卒研も終わり、日中も作業でき、それがまるまる2週間あったのだから、時間が無いというのは言い訳にならないでしょう。
それに、時間が無いなら無いなりに新しい要素なんぞ入れずに製作すればよかったのです。
「モータドライバをディスクリートで組む。FETは全部Nchで、ハイサイドのFETの駆動には昇圧した20v電源を用意する。」なんてこと(この辺もまた後日)しなければ苦労せずにすんだのです。
でも、新しいこともせずにロボット作って競技に出るなんて事もしたくなかったのでこれで良しとします。一周はしたし。

優勝したのは湘南工科大の黒川さんでした。河野さんを抑えての優勝です。おめでとうございます。河野さんはまた次回期待しています。マウスも期待です。

山田よ、ライントレースしなくてもせめて、あっ、やっぱいいや。

あ、それと先日書いたFETが燃えた件はやはりCPLDのミスです。それと、ゲートドライバの初段トランジスタのベースの電流制限抵抗も小さすぎたようなのでそこも見直しました。CPLDの負荷になっていたようなので。



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2007-03-05
モータドライバ

FETがパンっていいました。
CPLDのプログラムミスのようです(まだ修正してないので確かではありませんが)。
HブリッジのPWM駆動方式(ON-FreeとかON-Breakとか、デッドタイムの変更も可)を自由に変更できるように、
4つのゲートを別々に制御できる回路を作っていたのですが、
そのHブリッジを制御するCPLDの中身を間違い、こんにちは貫通電流さん、といったところです。
これからプログラムの修正とFETの張り替えをやろうと思いますが、怖いので動作確認は学校に行ってからにしようと思います。もう朝だし。



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2007-02-25
いまいちモチベーションが・・・

ここから加速!!



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2007-02-18
買ったものメモ

今日買った物のメモ
・透過型フォトインタラプタ ON1004
・2SK2231
・トランジスタアレイ TD62103P
・PLCCソケット44PIN
・H8Sのジャンク基板
・16*2小型キャラクタLCD
・FC-280SA

ランサーに使うモータは未だ決まらず。FC-280SAは安かったのでとりあえず。
どうすんべ。



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2007-02-14
re:迷路シミュレータ

人があることを始めようとしているのを知って、
「自分はもうこんなことまでできるもんね」
などと勝ち誇るなんて信じられません。
そもそも勝ち誇れるような出来ではないじゃありませんか。
探索プログラムだって自分で書いたものじゃないし。
こらっ
ああ恥ずかしい。



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迷路シミュレータ

くろっちが迷路シミュレータ作っているようなので
先にひっそり公開して
勝ち誇ってみようと思います。

ちょっと前にここまで出来ました。
こだわったところは、
・未探索、既探索の壁を区別して、両方とも表示する。
・探索の進行状況をスライダーで行ったりきたりして確認できる。
の2点。
ちなみに探索プログラムはベーシックマウスのままです。
これからです。



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2007-02-13
行間

できた

今日だけでこれ入れて4つも書いたから
これで4週間分ぐらいだよね
内容濃いな



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無題

行間もっと空けたいけど
どうやんのこれ



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無題

ブログこんな感じでいいっすか!?
タイトルが「ぷーちん号」(←マウスの名前!)なのに、いきなりランサーのこと書いてるけど!
しかもしばらくランサーしか書かないだろうし!
タイトルの右にいる写真って「ぷーちん太郎」だし!号じゃないよ!
やばいこれ三日で飽きそう!



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モータ

ランサーに使おうと思ってたモータの見積もりが帰ってきた。

一個15,000円也


買えません。


ちなみに狙ってたのはここのUHM5030。
これでダイレクトドライブやろうと思ったのに・・・



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2007-02-11
てすと

てst



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