2014-12-29

マイクロマウス2014

年を越す前に結果だけ書いておこう。

マイクロマウスクラシックエキスパート
予選 00:06:257 12位
決勝 00:11:648 16位

探索ルーチンと最短経路導出ルーチンを新しくしたんですが、効果があるところまで持っていけませんでした。むしろ去年より劣化したという。
あとそもそも探索が安定してなきゃ意味ないよねという毎年言ってることを言って今年も終わろうと思います。
お疲れっしたー。

2014-11-04

ここだけ9月21日(関西地区大会)

関西地区大会お疲れ様でした。自分の結果はと言うと、

クラシック 00:06:182 6位

でした。お情けの6走目の機会をいただいたのですが、無茶目のパラメータを入れたところクラッシュし、右前輪が脱落して迷路上にワッシャなどをぶちまけてしまいました。
まぁ、その6走目が成功していたとしても上位5台に届くタイムではなかったと思いますが。
自分の上の5台すべてが3秒台というのだから嫌になってしまいますね。

で、家に帰ってから気がついたのですが、左後輪のギアが欠けまくってました。


このギア(+ホイール)はDMMの3Dプリントサービスで作りました。この細かさで、DMMでは実質アクリルしか選択肢がないので、欠けるべくして欠けたという感じですね。
今はPOMで作り直して(もらって)います。

2014-10-20

VL6180X

10ヶ月ぶりの投稿。

STの測距センサVL6180Xを試してみました。
対象物までの距離をTOFで測定するというIC。約5mm×3mmと大変小さい。いつもの反射光の強度を見る方式に比べて外乱光とか測定対象の表面の変化には強そうだが…
どんなに速く動作するように設定しても、7ms周期ぐらいが限界ぽい。あと高速動作設定時はSNも悪くなる。
マウスのセンサに使うには相当の割り切りが必要。センサを小型軽量にするメリットに釣り合うかどうか。